2024年08月16日工控論壇，我們的精神家園
PLC與機器人安全互鎖信號如何設計？
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有個光伏加料項目，使用KUKA機器人KR210 R2700 Prime，其對應的控制系統是KR C4。
在設計之初，關于PLC與機器人安全互鎖信號的設計電路如下：
控制邏輯如下：
1.正常狀態下：安全光柵沒有被遮擋，且急停按鈕沒有被按下，則PLC的Q0.5無輸出，中間繼電器的線圈不得電，其常閉觸點保持閉合狀態，機器人的外部急停信號沒有斷開，機器人可正常運行。
2.緊急情況下：當安全光柵被遮擋，或急停按鈕被按下，PLC的Q0.5得電輸出DC24V，中間繼電器的線圈得電，其常閉觸點斷開，觸發機器人的外部急停信號，機器人立刻報警停機。
后來，本人審核圖紙時，發現有個安全隱患，若出現以下三種故障：
1）PLC的Q0.5燒壞；
2）或中間繼電器的線圈燒壞；
3）或PLC與中間繼電器的線路出故障；
機器人的外部急停將失效！起不到保護作用，危險！
技術熱貼
安川伺服這兩個IO信號，有必要接么
之前伺服配線從未用到此信號，圖紙經客戶審核時給修改了，
大家覺得有必要增加這兩個信號么？
如果確認要用到，程序里該如何處理呢。
最近修ABB的機器有個疑問，煩請大佬指點分析一下
最近修一臺ABB510 22kw的變頻器，驅動測試波形都正常，裝機空載運行半小時都正常，帶個1.5kw的小電機也正常，帶15kw電機運行到30HZ左右就炸機，20幾hz時明顯聽到變頻器里面嗡嗡聲音大，到30hz的樣子就炸機了。 實在想不通什么原因，唯一疑點就是以前修這機器測驅動波形Y軸幅值最大2v左右，這次修的達到了18v，不知跟這是否有關系，死區時間2.2us，實在想不通什么問題，煩請各位大佬解解疑惑。
海闊天空
沒想到電源對貓的影響這么大
昨天家里網絡不好使了，貓總是反復重啟，連接。咨詢了工作人員，剛開始也沒說出來什么，讓錄像看看。后來不知道咋的，說不是電源就是貓不好使了。還友情提示，電源有問題需要自己掏錢，貓可以去換一個。我測了一下電源，空載12v，沒看出什么毛病，但是既然都說了，正好有個老路由器，看來一眼銘牌，都是12v1A，換上之后，你猜咋樣，立馬好了，真是神奇！
大家猜猜這電源出了什么問題，導致貓的不穩定的？
解決方案
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